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瑜伽已有數千年的歷史，Yoga在梵文的意思是合一、相應，唯一的經典是根源自公元前1千年的著名瑜伽行者(YOGI)帕壇伽利(音譯)所著的《瑜伽經》（瑜伽的重要理論著作）。
嚴格來說，瑜伽是一種身心鍛鍊的統稱，好比中國講返本歸源、導引等等，瑜珈在印度也是一個身心修練的通泛名詞。有一段時期進行各種身心修練的人不管任何派別，都被尊稱為瑜珈士（Yogi,女性為Yogini）。
古印度的宗教哲學派別林立，不過有兩本著作被大多數印度人尊為經典，一是「奧義書」，二為「博伽梵歌」。
古印度婆羅門教提倡「梵我一如」理論，由於印度教的普及，加上另一位有名的瑜珈祖師同時也是印度教祖師商卡拉的影響，這兩本書也被往後大多數的瑜珈士奉為經典。
瑜伽術本是一種身心修持術，與宗教無關，也可以說古印度任何宗教都採用。
它的最高目的是實現人的一切可能，從精神（小我）與自然（梵，大我，最高意識）的合一（即「梵我一如」），一直到成佛成仙，或者其他教派所說的最高目的，瑜珈術都是被認可的途徑之一。
印度古語有云：世上有兩種超越太陽軌道（獲得永恆）的方式：
1.在瑜伽中離棄世間；
2.在戰場上委棄身體。 這其實與中國傳統價值觀有所契合，例如道教的「功德成神」說，與儒家的「忠烈祠」信仰。
瑜伽五大類
身，哈達瑜伽。
心，勝王瑜伽。
知，智慧瑜伽。
情，虔信瑜伽。
意，行動瑜伽。
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