瑜伽乃其梵語「YOGA」之譯音，「YOGA」字源來自兩個字根，
一為 yuj + gham = YOGA，意指加法，像2+2=4，或沙加糖合在
一起，無法分開，YOGA屬於後者。
起初我們練習瑜伽，可能只為健康、美容等，或為神通，或為求道。今天在日本很多所謂健康瑜伽，美容瑜伽即是；有的看過報章、雜誌或電視，許多瑜伽術士表演睡釘床，過刀山、火海，其實這些還只是停留在瑜伽練就的最低層次的階段，只為賺錢糊口，或炫人，所以有些人就認為練習瑜伽可以得到某種超能力，即所謂的神道，
只有少數有心之人，為追求真理而來，他們認為瑜伽乃一深奧的科學，經由鍛練可以使自己達到「天人合一」的境界。無論如何這三種人（為健美、神通或真理者）經過誠心鍛練後都會得到他們的目的，只是後者所需的時間較長。
那麼，學習「瑜伽」真正的目的是什麼？
人也是一種波動，分為三個層次，身體、心靈以及精神。
後者的波動較前者精細，也比較穩定，按瑜伽的觀點，
心靈分為五個層次：
第一個層次是 Kamamaya Kosa，意識心靈，西方科學稱之為意識。
第二個層次是 Manomaya Kosa，潛意識心靈，西方科學稱之為潛意識。
第三到第五皆稱為無意識心靈，第三層次是 Atimanasa，記憶性無意識心靈，
第四個是 Vijinanamaya Kosa，知識性無意識心靈，
第五個是 Hiranmaya Kosa，真理性無意識心靈，西方科學將第三到第五層次歸入無意識。
後者的波動又較前者為精細又更穩定，然後是超越心靈進入精神領域的直線波。
然後人又從心靈的層次去尋求，人們在這個層次可以得到滿足，但是時間短暫；比方說一個人在聽音樂，或畫畫時，其心靈專注於音樂中、渾然忘我，他們得到暫時的滿足，音樂停止時，創作完成後，人類這種滿足也就結束了，所以仍然不能滿足對無限的饑渴。
只有在精神層次中方得以脫離人、地、時空的限制，與此無限意識合而為一。
如何從身體的層次提升到心靈的層次，再由心靈的層次提升到精神的層次呢？
唯有藉助 Raja Yoga，Raja 王者之意，Raja Yoga 即稱之為勝王瑜伽，其鍛練的方法，稱為 Astaunga Yoga Sadhana，Asta 是八，Unga 是 Limb，手足之意，即所謂八步功法：Yama，外在控制，Niyama，內在控制。
Asana，體位法（一般人所知道的瑜伽動作），
Pranayama，能量控制，
Pratyahara，感覺收斂，
Dharan 集中，
Dhya'na，禪定。
以及 Samadhi，三摩地。
瑜伽亦可用另外的方法解釋，兩千年前柏坦加利 Patanjali 將瑜伽系統化，寫成一書「Yoga Sutra」（瑜伽經），內有一梵語箴言：Yoga Cittavrtti Nirodha。
有四個字，
Yoga 瑜伽。
Citta，意識。
Vrtti，各種情緒及傾向。
Nitrodha，控制。
人體內大小，主要及附屬腺體有五十種，每一種控制一種情緒，諸如：生氣、恐懼、害羞﹍等等，故此箴言之意即是以練習瑜伽，來使人的意識控制此五十種情緒，是不是只有五十種？不是，此種情緒經由身體內在及外在的傳導，以及東、南、西、北，上下十方的轉移，所以 50 x 2 x 10 = 1000，其變化有一千種。
何謂一個「Yogi」？即何謂一個瑜伽行者？亦即對此一千種情緒的變換能有完善的控制者，就稱為一位瑜伽行者。
瑜伽行者對心靈的瞭解非一般人能夠知道，他們知道單位時間內心靈只能專注於一件事情，為什麼我們現在可以一面吃飯，一面看報紙，一面聽音樂，似乎同時可以做好幾件事呢？
瑜伽行者其精細的程度態夠清楚看見心靈的運動，是以驚人的速度在運動，只有身體 Annamaya Kosa'，以及心靈的五個層次發展完美時，人才得以完美地控制所有的情緒，經八步功法的鍛練能分別使身體的層次及心靈的五個層次得以完美；
第三步 Asana 瑜伽體位法可以使身體健康，所以偉大的瑜伽行者是不會生病的，
第一及第二步 Yama 及 Niyama，外在及內在的控制，這是屬於道德規律，靈修的基石，能使 Kamamaya Kosa'（意識心靈）得以完美，
第四步 Pranayama，呼吸的控制，可以使 Atimanasa Kosa'（記憶性無意識心靈）得以完美，
第六步 Dharan 集中，可以使 Vijinanmaya Kosa'（真理性無意識心靈）得以完美，此七步的鍛練熟練、完美時，自然地就進入瑜伽的最後一環三摩地的境地，此境界非言語、筆墨所能形容，只有親自從三摩地出來以後才能瞭解。
此八步乃針對身體及心靈五個層次的鍛練而來，這是為什麼八步功法之為八步功法之因。
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